Өнөр жай роботтору үчүн материалдар менен иштөө алардын кармоо операцияларындагы эң маанилүү колдонмолордун бири.Күчтүү универсалдуу болгон жумушчу жабдуулардын бир түрү катары, өнөр жай роботунун иштөө тапшырмасын ийгиликтүү аткаруу түздөн-түз кысуу механизминен көз каранды.Ошондуктан, роботтун аягында кысуу механизми иш жүзүндө иштөө милдеттерине жана жумушчу чөйрөнүн талаптарына ылайык иштелип чыгышы керек.Бул кысуучу механизмдин структуралык формаларын диверсификациялоого алып келет.
1-сүрөт Соңку эффектордун элементтеринин, өзгөчөлүктөрүнүн жана параметрлеринин ортосундагы байланыш. Көпчүлүк механикалык кысуу механизмдери эки манжалуу тырмак тибине кирет, аларды: манжалардын кыймыл режимине ылайык айлануучу типке жана которуу тибине бөлүүгө болот;ар кандай кысуу ыкмалары ички колдоо бөлүнүшү мүмкүн структуралык мүнөздөмөлөрү боюнча, ал пневматикалык түрү, электр түрү, гидравликалык түрү жана алардын бириккен кысуу механизми бөлүүгө болот.
Пневматикалык учу кысуу механизми
Пневматикалык трансмиссиянын аба булагы алуу үчүн ыңгайлуу, иш ылдамдыгы тез, жумушчу чөйрө булганбайт жана суюктук гидравликалык системага караганда жакшыраак, басым жоготуу аз жана ал узак убакытка ылайыктуу аралыкты башкаруу.Төмөндө бир нече пневматикалык манипуляторлор бар:
1. Айлануучу рычаг тибиндеги кысуу механизми Бул аппараттын манжалары (мисалы, V түрүндөгү манжалар, ийри манжалар) кысуу механизмине болттор менен бекитилет, аны алмаштырууга ыңгайлуу, ошондуктан аны колдонууну кыйла кеңейтет. кысуу механизми.
Сүрөт 2 Айлануучу рычаг түрү кысуу механизминин түзүмү 2. Түз таяк түрү кош цилиндр котормо кысуу механизми Бул кысуу механизминин манжа аягы, адатта, манжа учу монтаждык отургуч менен жабдылган түз таякчага орнотулат.Кош таасирдүү цилиндрдин эки стержень көңдөйү колдонулганда, поршень акырындык менен даярдалган тетик кысылганга чейин ортого жылат.
Figure 3 Түз таякчалуу кош цилиндр котормо кысуу механизминин структуралык схемасы 3. шатун кайчылаш-түрү кош цилиндр котормо кысуу механизми жалпысынан бир-активдүү кош цилиндр жана кайчылаш типтеги манжадан турат.Газ цилиндрдин ортоңку көңдөйүнө киргенден кийин, ал эки поршеньди эки тарапка жылдырууга түртөт, ошону менен бириктирүүчү таякчаны жылдырууга түрткү берет жана кайчылаш манжалардын учтары иш бөлүгүн бекем бекитет;ортоңку көңдөйгө аба кирбесе, поршень пружинанын күчү астында болот.
Сүрөт 4. Кайчылаш тибиндеги кош цилиндрлүү котормо кысуучу механизминин түзүлүшү Ички тешиктери бар жука дубалдуу даярдагычтар.Кысуучу механизм даярдалган бөлүгүн кармап тургандан кийин, ал ички тешик менен жылмакай жайгаштырылышы үчүн, адатта, 3 манжа орнотулат.
5-сүрөт Ички тирөөчтүн рычагдуу тибиндеги кысуу механизминин структуралык схемасы 5. Туруктуу өзөксүз поршень цилиндри менен кыймылдаткыч механизми Пружинанын күчү таасири астында эки позициялуу үч тараптуу электромагниттик клапан аркылуу тескери бурулат.
6-сүрөт Туруксуз штангасыз поршендик цилиндрдин пневматикалык системасы Штангасыз поршендик цилиндрдин поршенинин радиалдык абалына өткөөл жылдыргыч орнотулган, ал эми эки шарнирдин эки четинде симметриялуу шарнирленген.Эгерде поршенге тышкы күч таасир этсе, поршень солго жана оңго жылат, ошону менен сыдырманы өйдө жана ылдый жылдырууга түртөт.Система кысылганда, В шарнирдик чекити А чекитинин айланасында тегерек кыймыл жасайт, ал эми сыдыргычтын өйдө-ылдый кыймылы эркиндик даражасын кошо алат, ал эми С чекитинин термелүүсү бүт цилиндрдин термелүүсүн алмаштырат. блок.
7-сүрөт Туруктуу өзөксүз поршендик цилиндр менен башкарылуучу күчтү күчөтүүчү механизм
Кысылган абанын багыттуу башкаруучу клапаны сүрөттө көрсөтүлгөндөй сол жумушчу абалында болгондо, пневматикалык цилиндрдин сол көңдөйү, башкача айтканда, стерженьсиз көңдөй кысылган абага кирет да, поршень анын астында оңго жылат. аба басымынын аракети, ошондуктан шарнир таякчасынын басым бурчу α акырындык менен төмөндөйт.Кичинекей, аба басымы бурчтук эффект менен күчөтүлөт, андан кийин күч туруктуу көтөрүүчү күч рычагынын механизминин рычагына өткөрүлүп берилет, күч кайра күчөйт жана даярдалган бөлүгүн кысуу үчүн F күч болуп калат.Багыттоочу клапан туура абалда жумушчу абалында болгондо, пневматикалык цилиндрдин оң көңдөйүндөгү стержень көңдөйү кысылган абага кирип, поршеньди солго жылдырууга түртөт, ал эми кысуу механизми даярдалган бөлүгүн бошотот.
8-сүрөт. Шарнир таякчасынын ички кысуучу пневматикалык манипулятору жана 2 рычагдуу катардагы күчөткүч механизми
Эки аба соргуч учу кысуу механизми
Аба соргучтун учу кысуу механизми объектти жылдыруу үчүн соргучтагы терс басымдан пайда болгон соргуч күчтү колдонот.Ал негизинен айнек, кагаз, болот жана чоң формадагы, орточо калыңдыгы жана начар катуулугу бар башка объекттерди кармоо үчүн колдонулат.Терс басымды түзүү ыкмаларына ылайык, ал төмөнкү түрлөргө бөлүнөт: 1. Сыгып соргуч Соручу чөйчөктөгү аба ылдый басуу күчү менен сыгылып, соргуч чөйчөктүн ичинде терс басым пайда болот жана соргуч объектти соруу үчүн күч түзүлөт.Ал кичинекей формадагы, жука жоондуктагы жана жеңил салмактагы даяр буюмдарды кармоо үчүн колдонулат.
Сүрөт 9 Кысуучу соргучтун структуралык схемасы 2. Аба агымынын терс басымдагы соргуч чөйчөгүн башкаруу клапаны аба насосунан келген кысылган абаны соплодон чачат, ал эми кысылган абанын агымы жогорку ылдамдыктагы учууну жаратат, ал сорох чөйчөкчө абаны алыс кылгыла, ошондуктан соргуч чөйчөктө болот.Ичинде терс басым пайда болот, ал эми терс басымдан пайда болгон соргуч даярдалган нерсени соруп алат.
10-сүрөт Аба агымынын терс басымдуу соргучунун структуралык схемасы
3. Вакуумдук насосту соргуч менен соргучту туташтыруу үчүн электромагниттик башкаруу клапаны колдонот.Аба сордурулганда, соргучтун көңдөйүндөгү аба эвакуацияланып, терс басым пайда болуп, нерсени сорот.Тескерисинче, башкаруу клапаны соргучту атмосферага туташтырганда, соргуч соргучту жоготуп, даярдалган материалды коё берет.
Сүрөт 11 Вакуумдук насостун соргучунун структуралык схемасы
Үч гидравликалык аягы кысуу механизми
1. Адатта жабык кысуу механизми: бургулоо куралы жазгы күчтүү алдын ала бекемдөө күчү менен белгиленет жана гидравликалык бошотулат.Кысуучу механизм кармап алуу милдетин аткарбаса, ал бургулоочу аспапты кысуу абалында болот.Анын негизги түзүлүшү - алдын ала кысылган пружиналар тобу рампа же рычаг сыяктуу күч-көбөйтүүчү механизмге таасир этет, ошондуктан тайгалануучу отургуч октук боюнча жылат, тайганды радиалдык кыймылга айдайт жана бургулоочу аспапты кысып турат;жогорку басымдагы май тайгалануучу отургучка кирет жана корпустан пайда болгон гидроцилиндр пружинаны андан ары кысып, тайгалануучу отургучту жана тайганды карама-каршы багытта жылдырып, бургулоо куралын бошотот.2. Адатта ачык кысуу механизми: Ал, адатта, жазгы бошотуу жана гидравликалык кысуу кабыл алат, жана кармоо милдети аткарылбаганда бошотулган абалда болот.Кысуучу механизм кысуучу күчтү пайда кылуу үчүн гидроцилиндрдин түртүшүнө таянат жана май басымынын азайышы кысуучу күчтүн азайышына алып келет.Адатта, майдын басымын кармап туруу үчүн мунай схемасында ишенимдүү иштөөсү бар гидравликалык кулпу орнотулат.3. Гидравликалык күчөтүү кысуу механизми: бошоңдотуу жана кысуу гидравликалык басым менен ишке ашырылат.Эгерде гидравликалык цилиндрлердин эки капталындагы май кирүүчү тешиктери жогорку басымдагы майга туташтырылса, поршень кыймылы менен тайгалар борборго жакындайт, бургулоочу аспапты кысып, жогорку басымдагы май кирүүчү жерди алмаштырат, тайгалар борбордон алыстап, бургулоочу аспап чыгарылат.
4. Татаал гидротехникалык кысуу механизми: Бул аппарат негизги гидротехникалык цилиндр жана көмөкчү гидротехникалык цилиндр бар, ал эми диск булактардын жыйындысы көмөкчү гидротехникалык цилиндр тарап менен байланышкан.Жогорку басымдагы май негизги гидроцилиндрге киргенде, негизги гидроцилиндр блогун жылдырууга түртүп, үстүнкү мамыча аркылуу өтөт.Күч көмөкчү гидроцилиндрдин капталындагы тайгалануучу отургучка берилет, диск пружинасы андан ары кысылып, тайгалануучу отургуч кыймылдайт;ошол эле учурда, негизги гидроцилиндр тарабындагы тайып отургуч бургулоо куралын бошотуп, пружинанын күчү менен кыймылдайт.
Төрт магниттик аягы кысуу механизми
Электромагниттик соргучтар жана туруктуу соргучтар болуп бөлүнөт.
Электромагниттик патрон ферромагниттик объекттерди тартуу жана бошотуу, катушкадагы токту күйгүзүү жана өчүрүү, магниттик күчтү пайда кылуу жана жок кылуу.Туруктуу магнит соргуч ферромагниттик объекттерди тартуу үчүн туруктуу магнит болоттун магниттик күчүн колдонот.Ал объекттерди тартуу жана бошотуу максатына жетүү үчүн, магниттик изоляция объектисин жылдыруу менен соргучтагы магнит талаасынын сызыгынын схемасын өзгөртөт.Бирок ал да соргуч болуп саналат, ал эми туруктуу соргучтун соргуч күчү электромагниттик соргучтан анча чоң эмес.
Посттун убактысы: 31-май-2022