Сервомотордун үч башкаруу режими бар: импульс, аналогдук жана байланыш.Колдонмолордун ар кандай сценарийлеринде серво мотордун башкаруу режимин кантип тандоо керек?
1. Servo мотордун импульсту башкаруу режими
Кээ бир кичинекей өзүнчө жабдууларда, кыймылдаткычтын жайгашуусун ишке ашыруу үчүн импульсту башкарууну колдонуу эң кеңири таралган колдонуу ыкмасы болушу керек.Бул башкаруу ыкмасы жөнөкөй жана түшүнүктүү.
Негизги башкаруу идеясы: импульстардын жалпы саны мотордун жылышын аныктайт, ал эми импульс жыштыгы мотордун ылдамдыгын аныктайт.Импульс серво моторун башкарууну ишке ашыруу, серво мотордун колдонмосун ачуу үчүн тандалып алынат жана жалпысынан төмөнкүдөй таблица пайда болот:
Экөө тең импульсту башкаруу, бирок ишке ашыруу башкача:
Биринчиси, айдоочу эки жогорку ылдамдыктагы импульстарды (А жана В) алат жана эки импульстун ортосундагы фаза айырмасы аркылуу мотордун айлануу багытын аныктайт.Жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй, эгерде В фазасы А фазасынан 90 градус тезирээк болсо, анда ал алдыга айлануу болуп саналат;анда В фазасы А фазасынан 90 градус жайыраак, бул тескери айлануу.
Иш учурунда бул башкаруунун эки фазалуу импульстары алмашып турат, ошондуктан бул башкаруу ыкмасын дифференциалдык башкаруу деп да атайбыз.Ал дифференциалдык мүнөздөмөлөргө ээ, бул башкаруунун бул ыкмасын, башкаруу импульсунун анти-кетерилүү жөндөмүнө ээ экендигин көрсөтүп турат, кээ бир колдонуу сценарийлеринде күчтүү кийлигишүү менен, бул ыкмага артыкчылык берилет.Бирок, ушундай жол менен, бир мотор валынын эки жогорку ылдамдыктагы импульс портторун ээлеши керек, бул жогорку ылдамдыктагы импульс порттору тыгыз болгон кырдаалга ылайыктуу эмес.
Экинчиден, айдоочу дагы эле эки жогорку ылдамдыктагы импульстарды алат, бирок эки жогорку ылдамдыктагы импульс бир эле учурда жок.Бир импульс чыгуу абалында болгондо, экинчиси жараксыз абалда болушу керек.Бул башкаруу ыкмасы тандалганда, бир эле учурда бир гана импульс чыгышы камсыз кылынышы керек.Эки импульс, бир чыгуу оң багытта, экинчиси терс багытта иштейт.Жогорудагыдай эле, бул ыкма дагы бир мотор валына эки жогорку ылдамдыктагы импульс портун талап кылат.
Үчүнчү түрү - айдоочуга бир гана импульс сигналы берилиши керек жана мотордун алдыга жана артка иштеши бир багыттагы IO сигналы менен аныкталат.Бул башкаруу ыкмасы башкаруу үчүн жөнөкөй жана жогорку ылдамдыктагы импульс портунун ресурсту ээлегени да эң аз.Жалпысынан кичинекей системаларда, бул ыкма артыкчылыктуу болушу мүмкүн.
Экинчиден, servo мотор аналогдук башкаруу ыкмасы
Ылдамдыкты башкарууну ишке ашыруу үчүн servo моторду колдонуу керек болгон колдонмо сценарийинде мотордун ылдамдыгын башкарууну ишке ашыруу үчүн аналогдук маанини тандай алабыз жана аналогдук маанинин мааниси мотордун иштөө ылдамдыгын аныктайт.
Аналогдук чоңдукту тандоонун эки жолу бар, ток же чыңалуу.
Voltage режими: Сиз жөн гана башкаруу сигнал терминалына белгилүү бир чыңалуу кошуу керек.Кээ бир сценарийлерде башкарууга жетүү үчүн потенциометрди колдонсоңуз болот, бул абдан жөнөкөй.Бирок, чыңалуу башкаруу сигналы катары тандалып алынган.Татаал чөйрөдө чыңалуу оңой бузулат, натыйжада туруксуз башкаруу пайда болот.
Учурдагы режим: Тиешелүү учурдагы чыгаруу модулу талап кылынат, бирок учурдагы сигнал күчтүү анти-тоскоолдук жөндөмүнө ээ жана татаал сценарийлерде колдонулушу мүмкүн.
3. Серво мотордун байланыш башкаруу режими
Байланыш аркылуу сервомоторду башкарууну ишке ашыруунун кеңири таралган жолдору - CAN, EtherCAT, Modbus жана Profibus.Моторду башкаруу үчүн байланыш ыкмасын колдонуу кээ бир татаал жана чоң системаны колдонуу сценарийлери үчүн артыкчылыктуу башкаруу ыкмасы болуп саналат.Ошентип, системанын көлөмүн жана мотор валдарынын санын татаал башкаруу зымдары жок эле оңой эле ылайыкташтырууга болот.Курулган система өтө ийкемдүү.
Төртүнчүдөн, кеңейтүү бөлүгү
1. Серво мотордун моментин башкаруу
Моментти башкаруу ыкмасы тышкы аналогдук чоңдукту киргизүү же түз даректи ыйгаруу аркылуу мотордун валынын тышкы чыгуу моментин коюу болуп саналат.Өзгөчө аткаруу, мисалы, 10V 5Nm туура келсе, тышкы аналогдук саны 5V орнотулганда, мотор валынын чыгышы 2,5Нм.Мотор валынын жүгү 2,5Нмден төмөн болсо, мотор ылдамдануу абалында болот;тышкы жүк 2,5Нм барабар болгондо, мотор туруктуу ылдамдыкта же токтоп турат;тышкы жүк 2,5Nm жогору болгондо, мотор басаңдоо же тескери ылдамдануу абалында болот.Орнотуу моментин реалдуу убакытта аналогдук чоңдуктун жөндөөсүн өзгөртүү аркылуу өзгөртүүгө болот, же тиешелүү даректин маанисин байланыш аркылуу өзгөртүүгө болот.
Ал, негизинен, орогуч түзүлүштөр же оптикалык була тартуучу жабдуулар сыяктуу материалдын күчүнө катуу талаптарды койгон орогуч жана чечүүчү түзүлүштөрдө колдонулат.Ороо радиусунун өзгөрүшү менен материалдын күчү өзгөрбөсүн камсыз кылуу үчүн моменттин жөндөөсүн каалаган убакта ороп радиусунун өзгөрүшүнө жараша өзгөртүү керек.айлануу радиусу менен өзгөрөт.
2. Серво мотордун абалын көзөмөлдөө
Позицияны башкаруу режиминде айлануу ылдамдыгы көбүнчө сырттан кирген импульстардын жыштыгы менен аныкталат, ал эми айлануу бурчу импульстардын саны менен аныкталат.Кээ бир серволор байланыш аркылуу ылдамдыкты жана орун алмаштырууну түз дайындай алат.Позиция режими ылдамдыкты жана позицияны катуу көзөмөлдөй алгандыктан, ал көбүнчө жайгаштыруу түзмөктөрүндө, CNC станоктарында, басып чыгаруу машиналарында жана башкаларда колдонулат.
3. Серво мотор ылдамдыгы режими
Айлануу ылдамдыгын аналогдук сан же импульс жыштыгын киргизүү аркылуу башкарууга болот.Ылдамдык режимин позициялоо үчүн да колдонсо болот, эгерде жогорку башкаруу түзүлүшүнүн тышкы цикл PID башкаруусу камсыз кылынса, бирок кыймылдаткычтын позиция сигналы же түз жүктүн позиция сигналы жогорку компьютерге жөнөтүлүшү керек.Оперативдүү пайдалануу боюнча пикир.Позиция режими ошондой эле позиция сигналын аныктоо үчүн түз жүктөө тышкы циклин колдойт.Бул учурда, мотордун валынын аягындагы коддоочу мотор ылдамдыгын гана аныктайт, ал эми позиция сигналы түздөн-түз акыркы жүктүн аягы аныктоочу түзүлүш тарабынан камсыз кылынат.Мунун артыкчылыгы, ал аралык берүү процессин кыскарта алат.Ката бүт системанын жайгашуу тактыгын жогорулатат.
4. Үч шакек жөнүндө сүйлөш
Серво жалпысынан үч цикл менен башкарылат.Үч цикл деп аталган үч жабык цикл терс пикир PID жөнгө салуу системасы.
Ички PID цикли - бул толугу менен серво драйвердин ичинде ишке ашырылган учурдагы цикл.Мотордун ар бир фазасынын кыймылдаткычка чыгуу агымы Холл аппараты тарабынан аныкталат жана терс пикир PID жөндөө үчүн учурдагы жөндөөнү тууралоо үчүн колдонулат, ошондой эле чыгуу тогун мүмкүн болушунча жакыныраак болушу үчүн.Белгиленген токко барабар, ток цикли мотордун моментин башкарат, ошондуктан момент режиминде айдоочу эң кичине операцияга жана эң ылдам динамикалык жоопко ээ.
Экинчи цикл - ылдамдык цикли.Терс пикир PID жөндөө мотор коддоочу аныкталган сигнал аркылуу жүзөгө ашырылат.Анын циклиндеги PID чыгышы түздөн-түз учурдагы циклдин жөндөөсү болуп саналат, ошондуктан ылдамдык циклин башкаруу ылдамдык циклин жана учурдагы циклди камтыйт.Башкача айтканда, ар кандай режим учурдагы циклди колдонушу керек.Учурдагы цикл башкаруунун негизи болуп саналат.Ылдамдык жана абал көзөмөлдөнүп турганда, система ылдамдыкты жана абалды тиешелүү башкарууга жетүү үчүн чындыгында токту (момент) көзөмөлдөйт.
Үчүнчү цикл - эң сырткы цикл болгон позиция цикли.Аны айдоочу менен мотор кодерунун ортосунда же тышкы контроллер менен мотор коддоочуларынын ортосунда же акыркы жүктөмдүн ортосунда, чыныгы кырдаалга жараша түзсө болот.Позицияны башкаруу циклинин ички чыгышы ылдамдык циклин орнотуу болгондуктан, позицияны башкаруу режиминде система бардык үч циклдин операцияларын аткарат.Бул учурда, система эсептөөнүн эң чоң көлөмүнө жана эң жай динамикалык жооп ылдамдыгына ээ.
Жогоруда Chengzhou News келген
Посттун убактысы: 31-май-2022